Saint-Cirq-Lapopie est l'ancienne capitale de l'un des quatre vicomtes du Quercy et se trouve sur la route de pèlerinage français, Chemin de Saint-Jacques. Venant de Cabrerets, les pèlerins passaient puis continuaient jusqu'à Cahors, visitant la cathédrale Saint-Étienne. C'est l'un des Plus Beaux Villages de France et sa position sur une falaise abrupte à 100 m au-dessus de la rivière, initialement sélectionnée pour la défense, a contribué à faire de la ville l'une des destinations touristiques les plus populaires.

Il est probable que l'occupation de cet escarpement rocheux dominant la rive gauche du Lot, face à un cercle de falaises, soit extrêmement ancienne mais à une époque plus récente (à partir du XIIIe siècle) le village et les terres environnantes appartenaient à la famille Cardaillac, de qui comptait trois succursales : Cardaillac, Gourdon, Castelnau et La Popie. Les familles prirent tour à tour parti dans la campagne des Albigeois et les guerres de religion.

En 1471, Louis XI fait démanteler le château de Raymond de Cardaillac, car il avait pris parti contre lui en soutenant le duc de Berry dans la guerre de salut public. Le château est reconstruit sous le règne de Charles VIII, qui accorde de grandes faveurs à Raymond de Cardaillac, en réparation des dégâts causés sous le règne de Louis XI.

Vers 1920 le peintre post-impressionniste Henri Martin qui s'était installé dans le Lot "découvre" le village et le représente dans deux de ses toiles, le faisant ainsi connaître aux artistes et amateurs d'art. Le village commença alors à attirer les touristes. Dans les années 1950, le poète et écrivain André Breton établit sa résidence d'été dans la maison d'Henri Martin, L'auberge des Mariniers, décrivant son "coup de foudre" pour "Saint-Cirq embrasé d'éclairs de Bengale apparu comme une rose impossible dans la nuit". ”

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