Villeneuve-sur-Lot (ou, avant 1875, Villeneuve-d'Agen) a une histoire qui remonte au moins à l'époque romaine, quand il y avait des camps de légionnaires, des quartiers artisanaux, des temples et des forums. Mille ans plus tard, une abbaye bénédictine est fondée et une bastide est créée, l'une des plus importantes et des plus puissantes du Sud-Ouest. Exceptionnellement, la bastide s'étendait sur les deux rives de la rivière.

Edouard Ier, roi d'Angleterre et duc d'Aquitaine, ordonna la construction d'un pont sur le Lot en 1282, l'un des rares points de passage fluvial à cette époque. Au XIVe siècle, la ville est fortifiée et revêt une importance stratégique pendant la guerre de Cent Ans et les guerres de Religion. Les murs et les remparts ont été démolis en 1653 après la défaite de la ville qui s'était rangée du côté de la noblesse française contre le roi Louis XIV lors de la guerre civile de Fronde. Ce fut le dernier événement militaire que la ville connut et il fut relativement épargné par la Révolution.

Pendant des siècles, jusqu'au milieu du XIXe siècle, Villeneuve a prospéré en tant que lieu d'échanges et de commerce fluvial. La ville était un centre important de transport de bois et de fromage, de cuivre et de papier, de blé, de vin et de fruits de l'intérieur vers l'aval vers Bordeaux. L'arboriculture fruitière en particulier conduit à l'envoi de convois de pruneaux (prunes séchées) vers Bordeaux et Paris et donc dans le monde entier.

Le Pont des Cieutats (ou Vieux) XIIIe est très remarquable et il est contemporain du célèbre pont Valentré à Cahors. Autrefois surmontées de tours défensives, deux des quatre arches d'origine ont été remplacées par une seule travée au XVIIe siècle, après avoir été endommagées. Une chapelle se projette au-dessus de la rivière à une extrémité du pont.

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